plc機械手控制實驗報告

摘要：

本實驗旨在研究運用PLC（可編程邏輯控制器）實行機械手控制的方法和原理。經(jīng)過實際搭建PLC實驗臺，集合相關傳感器和執(zhí)行器，完成機械手的位置和速度控制。-運用PLC實行機械手控制可以完成精準、平穩(wěn)的自動化實操，設定有廣泛的應用前景。

一、引言

PLC是一種專門用來工業(yè)自動化控制的計算機數(shù)值數(shù)值數(shù)值控制系統(tǒng)。它具備可編程性、可拓展性和可靠性等特別點，在各個領域得到了廣泛應用。機械手作為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)線的重要含有概括部分，其精準控制對保證生產(chǎn)效率和重量（kg）（kg）至關重要。--研究機械手控制方法設定有重要實際意義。

二、實驗目的

本實驗旨在探究運用PLC實行機械手控制的方法和原理，檢驗其在工業(yè)自動化控制中的應用價值。

三、實驗原理與方法

1. PLC原理

PLC由CPU、存儲器、寫入輸出模型塊等含有概括，其基礎原理是按照寫入信號實行邏輯運算，再經(jīng)過輸出模型塊控制執(zhí)行器完成相應的動作。本實驗使用的PLC應用三菱FX2N系列型號。

2. 機械手構造

實驗中使用的機械手為三自由度機械手，由伺服電機、驅動器和傳感器等含有概括。機械手可沿X、Y、Z軸方向位移，并經(jīng)過伺服電機控制末端執(zhí)行器的姿態(tài)。

3. 實驗裝置

搭建PLC實驗臺，含有概括PLC控制器、伺服電機、編碼器、壓力傳感器等設備。并經(jīng)過編程系統(tǒng)實行功能數(shù)值設定和程序語言編寫。

4. 實驗步驟

（1）搭建PLC實驗臺，連接各個設備按照實驗要求實行布置。

（2）編寫PLC程序，含有概括寫入輸出端口的定義、邏輯運算和控制策略等部分。

（3）經(jīng)過編程系統(tǒng)實行功能數(shù)值設定和程序下載到PLC控制器。

（4）檢驗程序功能，查看機械手的位置和速度控制情況，記錄實驗數(shù)值。

四、實驗成果與解析

經(jīng)過實驗，我們成功完成了PLC對機械手的位置和速度控制。經(jīng)過編寫PLC程序，我們可以精確地控制機械手在X、Y和Z軸的動作，以及末端執(zhí)行器的姿態(tài)。經(jīng)過對寫入信號的邏輯運算和輸出模型塊的控制，PLC能夠按照就地就地就地實時反饋來完成精確的位置和速度調動。

五、實驗--與展望

本實驗經(jīng)過PLC控制實驗臺，成功完成了機械手的位置和速度控制。-運用PLC實行機械手控制設定有精準、平穩(wěn)的特別點??完全適用工業(yè)自動化生產(chǎn)線對于精確度和效率的要求。未來，我們可以進一步研究優(yōu)化控制算法，提升機械手的動作軌跡規(guī)劃和自適應能力，以應對更加復雜的工業(yè)需求。

六、致謝

感謝指導教師對本實驗的指導與支持。感謝實驗室提供的設備和場地。

參考文獻：

[1] 李永強, 劉文濤, 陳偉生. PLC控制技術在機械手控制中的應用[J]. 自動化儀表, 2020, 41(3):14-17.

[2] 陳飛鵬, 鄧軍勇. 基于PLC的機械手控制技術研究與應用[J]. 機電開關技術, 2019, 46(4):49-52.